贝叶斯滤波概要

相关文章 什么是滤波？ 卡尔曼滤波概要 卡尔曼滤波实践 已知： $p(x_0)$，随机初始值 $p(xk | x{k-1})$，已知上一时刻的目标状态是$x_{k-1}$时，当前时刻目标状态是$x_k$的概率。这个可以由状态转移方程得到。 $p(y_k | x_k)$，已知当前时刻目标状态是$x_k$的话，当前时刻观测值是$y_k$的概率。这个可以由观测方程得到。 求解： 参考链接 htt

工作技能 数据融合
状态估计 滤波 贝叶斯滤波

关于链接中的同名符号问题

问题描述今天遇到一个奇怪的问题： 我要把一个进程A中的全局变量通过UDP协议转发给另一个进程B，但是这些全局变量都分散定义在A的若干动态库中。 本来想的是，先在A的主程序中用extern将这些全局变量声明为外部符号，然后正常使用这些符号即可。 但神奇的是，主程序中全局变量的地址和动态库中全局变量的地址竟然是不同的。 排查了半天，发现是因为定义这个全局变量的源文件参与了两次编译，形成了两个动态库，而

工作技能 C/C++笔记
动态库 符号表 链接 静态库 同名符号

交叉编译的terminology

前言交叉编译的概念不难理解，就是在一台A操作系统的环境下，编译出用于在B操作系统下运行的二进制文件。 但是今天看conan的文档时，发现GNU对于交叉编译的术语有一些约定，而且还挺绕，所以整理记录一下。 GNU conventionDifferent Platforms Build Platform，编译这个过程发生在哪个操作系统上，哪个操作系统就是Build Platform。 Host Pla

工作技能 C/C++笔记
交叉编译 cross building

C++中的枚举类型及其与宏的关系

在编程时，如果想让一个变量只在规定范围内取值，就会用到enum类型，尤其是在跟switch语句配合使用时。 从size说起enum类型的概念不难理解，但值得注意的是：enum类型的大小如何，或者说占几个Bytes? 在C语言中，一个enum类型的大小由编译器自行确定。确定规则是，确保enum取值范围中任一元素对应的整型值都能被表达。12345678910enum color1{

工作技能 C/C++笔记
enum 宏 常数 enum hack

没那么简单的C++访问控制说明符

前言C++中的访问控制说明符指的是public、protected、private，这三个关键字一般出现在以下两个场景中： 进行class的定义时 进行class的继承时 关于这三个类型说明符的具体作用，前前后后也梳理过好几次了。但因为牵扯到这两个密切相关的场景，非常容易混淆，以为自己懂了，其实并没有。这次在IDE里认真做了试验，终结此问题。 问题首先设置以下出场演员来定义问题： 一个类A，

工作技能 C/C++笔记
继承 C++ 访问控制说明符 public private protected

自动驾驶处理器常见参数介绍

前言当前各个主机厂所推出的搭载自动驾驶功能的新车型，其自动驾驶算法所依托的处理器不外乎Tesla、Nvidia、Mobileye这三家，当然目前Tesla主要是自家内部用。为了更清楚的了解这几家产品的不同之处，以及每次升级所make的difference，这里介绍一下自动驾驶SoC的一些常见参数。 工艺制程 晶体管数量 峰值计算能力TOPS CPU核心数量 功耗 Xavier 12nm 90亿 8

行业见闻
自动驾驶 芯片 英伟达 Xavier Orin

C++类继承机制中的作用域嵌套问题

前言OOP的三个支撑概念的其中之二，继承和动态绑定，都会带来作用域模糊的问题，这里来梳理以下。 一般规则给定一个类的实例/类的实例的指针/类的实例的引用p，现在要通过p来访问它的对象mem。mem可以是方法也可以是成员，不影响下面的逻辑展开。 整个调用过程，可以用下面的流程图表示： 注意几个要点： 名称的搜索只会向父类递归，不会向子类递归。 名称查找成功后，直接进行类型检查，不成功直接报错，

工作技能 C/C++笔记
继承 动态绑定 虚函数 作用域

逆透视映射（InversePerspectiveMapping）

前言众所周知，真实世界的三维坐标在向相机的成像平面上投影时，会损失深度信息，使得整个过程不可逆。也就是说，已知图像中一个点的坐标$(u,v)$是无法求得该点在真实世界的三维坐标$(X_w, Y_w, Z_w)$的。 那么，如果额外多给一项信息，即现在关心的所有三维世界的点都是同在一个平面(比如路面上的车道线)上呢？此时图像像素坐标系和世界坐标系之间的坐标转换就变成了可逆关系。 这种情形下，从像素坐

工作技能 无人驾驶
车道线检测 Inverse Perspective Mapping 单应性矩阵 homography